汉高祖六年（公元前201年），起初，匈奴畏惧秦朝的威势，向北迁徙了十多年。等到秦朝灭亡，匈奴又逐渐向南渡过黄河。匈奴单于头曼有个太子叫冒顿（mò dú），后来头曼宠爱的阏氏（yān zhī，匈奴王后的称号）生了小儿子，头曼就想立小儿子为太子。当时东胡（古代北方游牧民族）强大，月氏（yuè zhī，古代西域民族）也很强盛，头曼就把冒顿送到月氏做人质。不久后，头曼紧急攻打月氏，月氏想杀掉冒顿，冒顿偷了月氏的良马，骑马逃回匈奴。头曼认为他很勇猛，就命令他率领一万骑兵。冒顿于是制作了一种响箭，用来训练他的骑兵射箭，下令说：“响箭射向哪里，你们必须跟着射向哪里，不跟着射的人，一律斩首！”冒顿先拿响箭射自己的良马，他的手下有些不敢跟着射，冒顿就把这些人都杀了。后来他又用响箭射自己的爱妻，手下人有的还是不敢射，又被冒顿杀掉。最后，冒顿用响箭射向单于的良马，手下人都跟着射。于是冒顿知道这些人可以为他所用。有一次，冒顿跟着头曼去打猎，他用响箭射向头曼，他的手下也都跟着响箭射向头曼，于是杀死了头曼，把他的后母、弟弟以及那些不听从他的大臣全部诛杀。冒顿自立为单于。

东胡听说冒顿自立为单于，就派使者对冒顿说，想要得到头曼时期的千里马。冒顿询问群臣的意见，群臣都说：“这是匈奴的宝马，不能给他们。”冒顿说：“怎么能因为一匹马而与邻国失和呢？”于是把千里马送给了东胡。过了不久，东胡又派使者对冒顿说，想要得到单于的一个阏氏。冒顿又询问左右侍从，侍从们都很生气，说：“东胡太无礼了，竟然索要阏氏！请攻打他们。”冒顿说：“怎么能因为一个女人而与邻国发生冲突呢？”于是把自己宠爱的阏氏送给了东胡。东胡王更加骄横。东胡与匈奴之间有一片无人居住的土地，方圆一千多里，双方在各自的边界修筑了哨所。东胡派使者对冒顿说，想要这片弃地。冒顿询问群臣的意见，群臣中有人说：“这是弃地，给他们也行，不给也行。”冒顿听后大怒，说：“土地是国家的根本，怎么能给别人呢？”那些说可以给的大臣，都被冒顿斩首。冒顿跨上战马，下令说国内有敢落后出发的人，一律斩首。于是他率军突袭东胡，东胡起初轻视冒顿，没有防备，冒顿于是灭掉了东胡。回来后，冒顿又向西赶走了月氏，向南兼并了楼烦、白羊河南王的领地，接着侵犯燕、代两地，完全收复了秦朝大将蒙恬所夺取的匈奴旧地，与汉朝以原来秦朝在黄河以南的边塞为界，一直到朝那（今宁夏固原东南）、肤施（今陕西延安东北）。当时，汉朝的军队正与项羽对峙，中原地区因战争而疲惫不堪，因此冒顿得以强大起来，拥有能拉弓射箭的士兵三十多万，威震各国。

这年秋天，匈奴把韩王信围困在马邑（今山西朔州），韩王信多次派使者向匈奴求和。汉朝发兵救援，又怀疑韩王信多次暗中派使者与匈奴勾结，有二心，就派人责备韩王信。韩王信害怕被杀，九月，他献出马邑，投降了匈奴。匈奴冒顿趁机率兵向南越过句注山（今山西代县西北），攻打太原（今山西太原），一直打到晋阳（今山西太原）。

汉高祖七年（公元前200年），冬季十月，皇帝亲自率军攻打韩王信，在铜鞮（今山西沁县南）打败了他的军队，斩杀了他的将领王喜。韩王信逃到匈奴，白土（今陕西神木西北）人曼丘臣、王黄等人拥立赵国的后代赵利为王，重新收集韩王信的残兵败将，与韩王信以及匈奴合谋攻打汉朝。匈奴派左右贤王率领一万多骑兵，与王黄等人驻扎在广武（今山西代县西南）以南，一直到晋阳（今山西太原）。汉军发起攻击，匈奴兵总是战败逃走，但不久后又聚集起来。汉军乘胜追击，恰逢天气非常寒冷，下着大雪，士兵们冻掉手指的有十分之二三。皇帝驻扎在晋阳（今山西太原），听说冒顿驻扎在代谷（今山西繁峙北），想要攻打他，就派人去侦察匈奴的情况。冒顿把他的精锐士兵和肥壮的牛马都藏起来，只让人看到老弱残兵和瘦弱的牲畜。先后派去的十多批使者回来，都说匈奴可以攻打。皇帝又派刘敬前往匈奴侦察，刘敬还没回来，汉朝就出动了全部三十二万兵力，向北追击匈奴，越过句注山（今山西代县西北）。刘敬回来后报告说：“两国交战，这时本应炫耀自己的长处。但我去的时候，只看到瘦弱的牲畜和老弱的士兵，这一定是他们故意显示短处，埋伏奇兵来争取胜利。我认为匈奴不能攻打。”这时，汉军已经出发，皇帝大骂刘敬：“你这个齐国的***，靠着耍嘴皮子得到官职，现在竟敢胡言乱语，扰乱我的军心！”于是把刘敬囚禁在广武（今山西代县西南）。皇帝先到达平城（今山西大同东北），军队还没有全部赶到，冒顿就出动四十万精锐骑兵，把皇帝围困在白登山（今山西大同东北），长达七天。汉军内外无法相互救援，粮食也供应不上。皇帝采用陈平的秘计，派人暗中用重金贿赂匈奴的阏氏。阏氏对冒顿说：“两国的君主不应该相互围困。现在即使得到了汉朝的土地，单于您最终也不能在那里居住。而且汉朝的君主也有神灵保佑，希望单于您慎重考虑。”冒顿与王黄、赵利约定好会师的时间，但王黄、赵利的军队没有按时到达，冒顿怀疑他们与汉朝有勾结，于是解开了包围圈的一角。正好当时天降大雾，汉军派人在匈奴营地往来，匈奴人没有察觉。陈平请求皇帝命令士兵们在强弩上搭两支箭，向外射击，从解围的一角直接冲出去。皇帝冲出包围圈后，想要快马疾驰，太仆滕公夏侯婴却坚持慢慢行进。到了平城（今山西大同东北），汉朝的大军也赶到了，匈奴的骑兵这才解围退去。汉军也收兵返回，命令樊哙留下来平定代地（今河北蔚县一带）。皇帝回到广武（今山西代县西南），赦免了刘敬，说：“我没有听从您的建议，才在平城陷入困境。我已经把先前那十多批说匈奴可以攻打的使者都杀了。”于是封刘敬为二千户，关内侯，号称建信侯。皇帝向南经过曲逆（今河北顺平东南），说：“好壮观的县城啊！我走遍天下，只见过洛阳（今河南洛阳）和这里如此繁华。”于是改封陈平为曲逆侯，把曲逆的全部食邑都封给他。陈平跟随皇帝征战，一共六次献出奇计，每次都增加了封邑。

十二月，匈奴攻打代国（今河北蔚县一带），代王刘喜弃城逃回，皇帝赦免了他，封他为郃阳侯。

汉高祖八年（公元前199年），匈奴冒顿多次侵扰汉朝北部边境，皇帝为此忧虑，询问刘敬的意见。刘敬说：“天下刚刚平定，士兵们因战争而疲惫不堪，不能用武力去征服匈奴。冒顿杀父自立，以武力威慑众人，连他父亲的妻妾都占为己有，对这样的人，不能用仁义去说服他。只能用长远的计策，让他的子孙后代向汉朝称臣，但我担心陛下您做不到。”皇帝问：“那该怎么办呢？”刘敬回答说：“陛下如果能把嫡长公主嫁给冒顿，送给他丰厚的礼物，他一定会仰慕汉朝，把公主立为阏氏。公主生下儿子，必定会成为太子。陛下每年按时把汉朝多余而匈奴缺少的东西，多次送去慰问，并派能言善辩的人用礼节去开导他们。冒顿在世时，他就是汉朝的女婿；他死后，外孙就会成为单于。哪有外孙敢和外祖父分庭抗礼的呢？这样就可以不用战争，逐渐让匈奴臣服。如果陛下不能送长公主去，而让宗室女子或后宫的女子冒充公主，匈奴知道了，肯定不会尊重亲近她，那就没有什么用处了。”皇帝说：“好。”打算送长公主去匈奴。吕后日夜哭泣，说：“我只有太子和这一个女儿，怎么能把她抛弃到匈奴去呢？”皇帝最终没有送长公主去。

汉高祖九年（公元前198年），冬季，皇帝选取了一名宫女，冒充长公主，嫁给匈奴单于，派刘敬前往匈奴缔结和亲盟约。

史臣司马光评论说：建信侯刘敬说冒顿残忍凶暴，不能用仁义去说服他，却又想用和亲的办法让他臣服，这前后的说法多么矛盾啊！骨肉之间的恩情，尊卑之间的秩序，只有仁义之人才能明白。怎么能用这种方法去让冒顿折服呢？上古时代的帝王治理夷狄，夷狄归服就用德政去安抚他们，反叛就用武力去震慑他们，没听说过与他们和亲的。况且冒顿把他的父亲当作禽兽一样射杀，他哪里会顾及岳父呢？建信侯的办法本来就很迂腐，更何况鲁元公主已经成为赵王的王后，又怎么能夺回来呢？

汉惠帝三年（公元前192年），春季，汉朝把一名宗室女子封为公主，嫁给匈奴冒顿单于。当时冒顿正处于强盛时期，他写信给吕后，言辞极其轻慢无礼。吕后非常生气，召集将相大臣商议，想要斩杀匈奴的使者，发兵攻打匈奴。樊哙说：“我愿率领十万大军，在匈奴境内纵横驰骋。”中郎将季布说：“樊哙应该斩首！当年匈奴在平城（今山西大同东北）围困高帝，汉军有三十二万，樊哙身为上将军，却不能解围。如今战争的创伤还未愈合，受伤的人刚刚恢复，樊哙却想挑起事端，说什么用十万大军在匈奴境内纵横驰骋，这是当面说谎！而且夷狄就像禽兽一样，他们说的好话不值得高兴，坏话也不值得生气。”吕后说：“好。”于是命令大谒者张释回信，言辞十分谦卑，向匈奴道歉，并送给匈奴两辆马车、八匹马。冒顿又派使者前来道歉，说：“我从来没听说过汉朝的礼仪，多亏陛下您赦免了我。”并献上马匹，双方于是和亲。

汉惠帝六年（公元前***年），四月，匈奴侵犯狄道（今甘肃临洮），攻打河阳（今河南孟州西）。

汉惠帝七年（公元前188年），冬季十二月，匈奴侵犯狄道（今甘肃临洮），掳掠了两千多人。

汉文帝前元三年（公元前177年），五月，匈奴右贤王进入河南地（今内蒙古河套地区），侵犯掠夺上郡（今陕西榆林一带）的守塞蛮夷，杀害抢掠百姓。皇帝前往甘泉宫（今陕西淳化西北），派丞相灌婴调发车骑八万五千人，到高奴（今陕西延安东北）攻打右贤王，又征发中尉的材官（秦汉时地方预备兵兵种），归卫将军统领，驻扎在长安（今陕西西安）。右贤王逃出塞外。

汉文帝前元六年（公元前174年），冬季十月，匈奴单于给汉朝送来书信说：“前些时候，皇帝您谈到和亲的事情，我觉得很合心意，双方都很高兴。但汉朝的边吏侵犯侮辱了右贤王，右贤王未经请示，听从了后义卢侯难支等人的计策，与汉朝官吏发生冲突，断绝了两位君主的和约，破坏了兄弟之间的情谊。所以我惩罚右贤王，让他向西去攻打月氏。托上天的福，凭借着精良的将士和强壮的马匹，我们消灭了月氏，斩杀、投降了月氏的全部人马，平定了楼兰、乌孙、呼揭以及他们旁边的二十六个国家，让所有能拉弓射箭的人都统一归属。如今北方已经平定，我希望能停止战争，让士兵们休息，养精蓄锐，消除以前的不愉快，恢复原来的和约，让边境的百姓能够安定生活。如果皇帝您不想让匈奴靠近边塞，那就请下令让官吏和百姓远离边塞居住。”皇帝回信说：“单于您想要消除以前的不愉快，恢复原来的和约，我非常赞赏。这正是古代圣王的心愿啊。汉朝与匈奴约为兄弟，所以送给单于的礼物向来很丰厚。违背和约、破坏兄弟情谊的，常常是匈奴一方。但右贤王的事情已经在大赦之前，希望单于您不要深究。如果单于您能像信中所说的那样，明确告知各位官吏，让他们不要违背和约，守信重义，就像单于您信中表达的那样。”不久之后，冒顿去世，他的儿子稽粥即位，号称老上单于。老上单于刚即位，皇帝又送了一名宗室女子翁主（汉代诸侯王之女的封号）做他的阏氏，并派宦官燕国人中行说（háng yuè shuō）去辅佐翁主。中行说不想去，汉朝强行派他去。中行说说：“如果一定要我去，我一定会成为汉朝的祸患。”中行说到达匈奴后，就投降了单于，单于非常宠信他。起初，匈奴人喜欢汉朝的丝绸、棉絮和食物，中行说说：“匈奴的人口还比不上汉朝的一个郡，然而之所以强大，是因为我们的衣食与汉朝不同，不需要依赖汉朝。现在单于您改变习俗，喜欢汉朝的东西，汉朝的东西只要有十分之二进入匈奴，匈奴就会完全归属于汉朝了。”他让匈奴人把得到的汉朝丝绸、棉絮，穿在身上在草丛荆棘中骑马奔驰，衣服裤子都被划破扯烂，以此来显示不如匈奴的毛毡皮袄结实耐用；把得到的汉朝食物都扔掉，以此来显示不如匈奴的奶酪方便美味。于是，中行说教单于的左右侍从学习文字和计算方法，用来统计人口和牲畜的数量。匈奴给汉朝的书信，以及印玺、封泥等，尺寸都比汉朝的大，言辞也非常傲慢，自称是“天地所生、日月所置的匈奴大单于”。汉朝使者中如果有人嘲笑匈奴习俗没有礼义，中行说就会反驳汉朝使者，说：“匈奴的制度简单易行，君臣之间关系也很简单，国家的政务就像一个整体。所以匈奴即使有乱事，也必定会立宗族中的人为主。如今汉朝虽然号称有礼义，但亲属关系越来越疏远，以至于相互残杀、争夺权力，甚至改朝换代，都是这类事情导致的。你们这些居住在土屋里的人，就不要多说了，喋喋不休，指手画脚。汉朝送给匈奴的丝绸、棉絮和粮食，只要数量足够、质量完好就行了，何必说那么多呢？如果给的东西完备又美好，那就罢了；如果给的东西粗劣，等秋天庄稼成熟，我们就派骑兵去践踏你们的庄稼。”

梁国太傅贾谊呈上一份奏疏说：“现在天下的形势就像头朝下脚朝上倒挂着一样。天子，是天下的首脑，为什么这么说呢？因为天子处于上位；蛮夷，是天下的双脚，为什么这么说呢？因为他们处于下位。如今匈奴傲慢无礼，侵扰掠夺，对汉朝极为不敬，而汉朝每年还要送大量的金银、丝帛、采缯去供奉他们。脚反而在上，头却在下，处于这样本末倒置的局面，却没有人能解救，还能说国家有贤能之人吗？这是让人痛心流泪的事啊。如今不猎取凶猛的敌人，却去猎取田间的野猪；不与叛逆的敌寇搏斗，却去捕捉家畜兔子；只顾贪图小的乐趣，却不考虑国家的大患。陛下的仁德本可以施及远方，如今却仅仅局限在几百里之内，威严的政令无法在远方伸展，这也是让人痛心流泪的事啊。”

汉文帝前元十一年（公元前169年），冬季十一月，匈奴侵犯狄道（今甘肃临洮）。当时匈奴多次侵扰边境，太子家令颍川人晁错（cháo cuò）上书谈论军事说：“兵法上说：‘有必胜的将领，没有必胜的百姓。’由此看来，安定边境、建立功名的关键在于良将，所以不能不慎重选择。我又听说，用兵作战，在临战交锋的紧急时刻，有三个关键因素：一是占据有利地形，二是士兵训练有素，三是武器精良。按照兵法，步兵、车骑、弓弩、长戟、矛鋋（chán，一种铁柄小矛）、剑盾等武器，在不同的地形有不同的用途，如果不根据地形合理使用，可能十个人都抵不上一个人。士兵不经过挑选训练，不熟悉作战技能，起居作息不精心，行动不一致，追逐利益时跟不上，躲避危险时不及时，前进攻击时与后退接应配合不当，与金鼓指挥的信号相违背，这都是平时训练不严的过错，这样的士兵一百个也抵不上十个。兵器不完好锋利，就跟空手一样；铠甲不坚固严密，就跟袒胸露背一样；弓弩射不到远处，就跟短兵器一样；射箭射不中目标，就跟没有箭一样；射中了却不能穿透敌人的铠甲，就跟没有箭头一样。这是将领不检查兵器的危害，这样的兵器五个也抵不上一个。所以兵法说：‘兵器不锋利，就是把士兵送给敌人；士兵不听指挥，就是把将领送给敌人；将领不懂军事，就是把君主送给敌人；君主不选择良将，就是把国家送给敌人。’这四点是用兵的关键。我又听说，小国和大国的情况不同，强国和弱国的形势不同，险要之地和平坦之地的防御策略也不同。低声下气地侍奉强国，这是小国的生存之道；联合小国攻打大国，这是大国的生存之道；利用蛮夷攻打蛮夷，这是中原王朝的生存之道。如今匈奴的地形和作战技艺与中原不同，他们上下山坡，出入溪涧，中原的马匹比不上他们；在险要的道路上，一边奔驰一边射箭，中原的骑兵比不上他们；风雨中长途跋涉，饥饿干渴却不困乏，中原的人比不上他们。这些都是匈奴的长处。至于在平原上，轻便的战车和精锐的骑兵，就容易打乱匈奴的军队；强劲的弓弩和长戟，射程远，能在远处射击，匈奴的弓箭就无法抵挡；坚固的铠甲和锋利的兵器，长短兵器配合使用，游动的弓弩手往来射箭，士兵们按什伍编制一起向前，匈奴的士兵就无法抵挡；材官（秦汉时地方预备兵兵种）用驽机发射，箭能射中同一目标，匈奴的皮甲和木盾牌就无法承受；下马在地上搏斗，剑盾相交，近身攻击，匈奴的双脚就不够灵活。这些都是中原的长处。由此看来，匈奴的长处有三点，中原的长处有五点。陛下又出动几十万军队去攻打只有几万的匈奴，从人数对比来看，这是以一敌十的战术。虽然如此，战争是凶险的事情，兵器是不祥之物，所以强弱的转换往往就在俯仰之间。如果拿人的生命去争胜负，一旦失败，就后悔莫及了。帝王的用兵之道，应该是万无一失的。如今投降的胡人、义渠等蛮夷部落，前来归附的有几千人，他们的饮食和作战技艺与匈奴相同，可以赐给他们坚固的铠甲、棉衣，强劲的弓弩和锋利的箭，再加上边境郡县的优良骑兵，让通晓他们习俗、能团结他们人心的将领，按照陛下的明确指令去率领他们。如果遇到险阻，就用这些人去抵挡；在平坦的道路上，就用轻便的战车和材官去控制局面。两支军队相互配合，各发挥自己的长处，再加上众多的兵力，这就是万无一失的战术。”皇帝赞赏晁错的建议，赐给他书信，对他表示嘉奖。晁错又上书说：“我听说秦朝发动军队攻打匈奴和南越，并不是为了保卫边境、拯救百姓于水火，而是因为贪婪残暴，想要扩张领土，所以还没有取得战功，天下就已经大乱。况且发动战争却不了解形势，作战就会被敌人俘虏，屯兵就会让士兵白白送死。匈奴和貉族之人，他们的本性耐寒；南越之人，他们的本性耐暑。秦朝的戍卒不适应边疆的水土，戍边的人死在边境，运输物资的人倒毙在路上。秦朝百姓看到去服兵役就像去送死一样，于是秦朝就用谪发（zhé fā，即谪戍，将有罪之人发往远方戍边）的办法征发百姓，先征发犯罪的官吏、入赘的女婿和商人，后来又征发曾经有市籍（商人的户籍）的人，再后来征发祖父母、父母曾经有市籍的人，最后甚至征发居住在闾左（秦代指主要由雇农、佃农等构成的贫苦人民）的人。这样的征发很不得人心，百姓们认为去服兵役有万死之害，却没有丝毫的回报，死后连一算（古代的一种赋税）的免除都得不到。天下人都清楚地知道这样的灾祸会降临到自己身上。陈胜去戍边，到了大泽乡（今安徽宿州东南），率先为天下人发出反秦的号召，天下人就像流水一样响应他，这就是秦朝用暴力胁迫百姓服兵役的弊端。匈奴人的衣食来源不依赖于土地耕种，他们的生活方式容易侵扰边境，他们迁徙不定，时来时去，这是匈奴人的谋生方式，却让中原百姓无法安心耕种。如今匈奴人多次在边塞附近游牧、打猎，侦察边境的守备情况，看到汉朝守边的士兵少就入侵。陛下如果不救援，边境百姓就会绝望，从而产生投降敌人的想法；如果救援，派的兵少了不管用，派的兵多了，等远处郡县的兵赶到，匈奴人又已经离开了。如果聚集军队长期驻守，耗费太大；如果解散军队，匈奴又会再次入侵。这样连年如此，中原就会陷入贫困，百姓也不得安宁。陛下担忧边境，派遣将领官吏、征发士兵去治理边塞，这是极大的恩惠。然而让远方的士兵守边，一年轮换一次，他们不了解匈奴人的特点，不如挑选一些人长期居住在边境，让他们安家立业，从事农业生产，并且做好防备工作。为他们修筑高城深堑，在要害之处、交通要道修建城邑，规模不少于千户人家。先为他们建造房屋，准备好农具，再招募百姓，赦免他们的罪行，封给他们爵位，免除他们全家的赋税徭役，供给他们冬夏的衣服和粮食，直到他们能够自给自足为止。如果边塞的百姓得到的利益不多，就不能让他们长期留在危险的地方。匈奴人入侵时，如果有人能阻止他们掳掠百姓和牲畜，就把被抢物资的一半赏赐给他，官府为百姓赎回被掳走的人。这样，邻里之间就会相互救助，百姓们也会为了保护亲人、获取利益而不怕与匈奴作战，这并不是因为他们感激皇上的恩德，而是为了保全亲人、获取财物。这与从东方征调的戍卒不熟悉边境地形、心里害怕匈奴的情况相比，效果相差万倍。在陛下当政之时，迁徙百姓充实边境，让远方没有屯戍的劳苦，边塞的百姓父子相互保护，没有被掳掠的忧患，这样的利益能施及后世，陛下也会获得圣明的美名，这与秦朝征发心怀怨恨的百姓去戍边相比，相差太远了。”皇帝听从了晁错的建议，招募百姓迁徙到边塞。晁错又说：“陛下招募百姓迁徙到边塞来充实边疆，使屯戍的事越来越少，运输的费用也越来越少，这是极大的恩惠。下面的官吏如果真能领会陛下的厚惠，奉行严明的法令，照顾好迁徙来的老弱之人，善待那些强壮的人，团结他们的人心，不侵害他们的利益，让先来的人安居乐业，不想念故乡，那么贫民就会相互羡慕，争着前往。我听说古代迁徙百姓，要观察当地的阴阳和谐情况，品尝水泉的味道，然后营建城邑，划分里巷，规划住宅，先为他们建造房屋，每家都配备器物。百姓来了有住所，有劳作的工具，这样百姓就容易离开故乡，乐意前往新的城邑。为他们设置医生和巫师，用来救治疾病，举行祭祀活动，让男女有婚姻之事，生死相互照顾，坟墓相互靠近，种植树木，饲养家畜，房屋完好安全，这样就能让百姓喜欢他们居住的地方，有长久居住的心思。我又听说古代设置边县来防备敌人，让五家组成一伍，伍有伍长；十伍组成一里，里有假士；四里组成一连，连有假五百；十连组成一邑，邑有假侯。这些人都要挑选邑中贤能、有智谋、熟悉地形、了解民心的人担任。平时让百姓练习射箭的方法，战时就教导百姓如何应对敌人。这样，军队在内部就能训练有素，在外部就能制定正确的军事策略。让百姓熟悉作战技能，不要让他们频繁迁徙。小时候一起游玩，长大后一起共事，夜里作战能听到声音就相互救助，白天作战能看到面容就相互识别，彼此之间的友爱之情足以让他们拼死相救。像这样，再用丰厚的赏赐来鼓励他们，用严厉的刑罚来威慑他们，他们就会前赴后继，勇往直前。迁徙来的百姓如果不是强壮有才能的人，就只会耗费衣食，没有用处；即使有才能，如果没有好的官吏管理，也不会有成效。陛下如果与匈奴断绝和亲，我私下猜测他们今年冬天会向南侵犯。如果能狠狠地整治他们一次，就能让他们终身受到重创。想要树立威严，就要在匈奴刚入侵时就挫败他们，如果他们来侵犯却不能制服他们，让他们得逞后离去，以后就很难让他们归服了。”

汉文帝前元十四年（公元前166年），冬季，匈奴老上单于率领十四万骑兵入侵朝那（今宁夏固原东南）、萧关（今宁夏固原东南），杀死北地都尉孙卬（áng），掳掠了很多百姓和牲畜，一直打到彭阳（今甘肃镇原东南），还派奇兵烧毁了回中宫（今陕西陇县西北），侦察骑兵一直到了雍（今陕西凤翔南）、甘泉（今陕西淳化西北）。皇帝任命中尉周舍、郎中令张武为将军，征发车千辆、骑兵十万，驻扎在长安（今陕西西安）附近，防备匈奴入侵。又任命昌侯卢卿为上郡将军，宁侯魏遫（chì）为北地将军，隆虑侯周灶为陇西将军，分别屯兵在上郡（今陕西榆林一带）、北地（今甘肃庆阳一带）、陇西（今甘肃临洮一带）。皇帝亲***劳军队，训练士兵，申明教令，赏赐官兵，还打算亲自出征攻打匈奴。群臣纷纷劝谏，皇帝不听。皇太后坚决阻拦，皇帝才放弃出征的想法。于是任命东阳侯张相如为大将军，成侯董赤、内史栾布都为将军，率军攻打匈奴。单于在边塞内停留了一个多月才离去，汉军追击出边塞后就返回了，没有斩获。

汉文帝后元二年（公元前162年），匈奴连年入侵边境，杀害抢掠了很多百姓和牲畜，云中（今内蒙古托克托东北）、辽东（今辽宁辽阳一带）受害最为严重，每个郡都有一万多人被杀掠。皇帝为此忧虑，于是派使者给匈奴送去书信，单于也派当户前来答谢，汉朝又与匈奴和亲。

汉文帝后元三年（公元前161年），匈奴老上单于去世，他的儿子军臣单于即位。

汉文帝后元六年（公元前158年），冬季，匈奴三万骑兵入侵上郡（今陕西榆林一带），三万骑兵入侵云中（今内蒙古托克托东北），杀掠了很多百姓和牲畜，烽火一直传到甘泉（今陕西淳化西北）、长安（今陕西西安）。汉朝任命中大夫令免为车骑将军，屯兵飞狐（今河北涞源北）；原楚国丞相苏意为将军，屯兵句注（今山西代县西北）；将军张武屯兵北地（今甘肃庆阳一带）；河内太守周亚夫为将军，驻军细柳（今陕西咸阳西南）；宗正刘礼为将军，驻军霸上（今陕西西安东）；祝兹侯徐厉为将军，驻军棘门（今陕西咸阳东北），防备匈奴入侵。皇帝亲自去慰劳军队，到了霸上和棘门的军营，皇帝的车马直接驰入，将军及其下属都骑着马迎送。不久后，皇帝前往细柳军营，军营中的将士都身披铠甲，手持锐利的兵器，弓弩张开，弓弦拉满。皇帝的先行卫队到达军营，不能进入。先行官说：“天子马上就到！”军门都尉说：“将军有令：‘军中只听将军的命令，不听天子的诏令。’”过了一会儿，皇帝到了，还是不能进入。于是皇帝就派使者手持符节去告诉将军：“我要进入军营慰劳军队。”周亚夫这才传令打开营门。营门的守卫士兵对皇帝的车马随从说：“将军规定，军营中不准纵马奔驰。”于是皇帝就控制着马缰绳，缓缓前行。到了营中，将军周亚夫手持兵器行礼说：“穿戴铠甲头盔的军人不行跪拜之礼，请允许我用军礼参见。”皇帝被感动，表情变得严肃起来，手扶车前横木表示敬意，并派人向周亚夫致谢：“皇帝敬重地慰劳将军。”劳军仪式结束后，皇帝离开军营。群臣都感到惊讶。皇帝说：“啊！这才是真正的将军啊！先前霸上和棘门的军营，就像儿戏一样，他们的将军本来就可能被袭击而被俘虏。至于周亚夫，难道是能够侵犯的吗？”皇帝对周亚夫称赞了很久。一个多月后，汉朝的军队到达边境，匈奴也远离边塞，汉军就撤回来了。于是皇帝任命周亚夫为中尉。

汉景帝元年（公元前156年），夏季四月，朝廷派遣御史大夫青到代地（今河北蔚县一带）与匈奴和亲。

汉景帝前元五年（公元前152年），朝廷派遣公主嫁给匈奴单于。

汉景帝中元二年（公元前148年），春季二月，匈奴入侵燕国（今北京一带）。

汉景帝中元六年（公元前144年），六月，匈奴入侵雁门（今山西朔州一带），一直打到武泉（今内蒙古呼和浩特东北），又进入上郡（今陕西榆林一带），抢走了官府苑囿中的马匹，汉朝的官兵战死了三千人。陇西（今甘肃临洮一带）太守李广当时担任上郡太守，他曾经带着一百多名骑兵出行，突然遇到几千名匈奴骑兵。匈奴人看到李广，以为是汉军的诱敌之兵，都很惊慌，跑到山上摆开阵势。李广的一百多名骑兵都非常害怕，想要骑马往回跑。李广说：“我们距离大军有几十里远，如果就这样带着一百人逃跑，匈奴人追上来射箭，我们立刻就会全部被消灭。现在我们留下来，匈奴人一定认为我们是大军的诱饵，肯定不敢攻击我们。”于是李广命令骑兵们说：“前进！”一直走到距离匈奴阵地约二里的地方才停下来，又下令说：“都下马解下马鞍！”他的骑兵说：“敌人那么多，离我们又近，如果有紧急情况，怎么办？”李广说：“那些敌人以为我们会逃跑，现在我们都解下马鞍，表示不跑，这样就能让他们更加坚信我们是诱敌之兵。”于是匈奴骑兵果然不敢攻击。有一名骑白马的匈奴将领出阵来监护他的士兵，李广立刻上马，带着十多名骑兵冲过去射死了白马将，然后又回到自己的骑兵队伍中，解下马鞍，让士兵们都放开马，躺在地上。这时天色渐晚，匈奴军队始终觉得很奇怪，不敢进攻。到了半夜，匈奴人以为汉军在附近有伏兵，想要趁夜袭击他们，于是全部带兵撤离了。天亮后，李广才回到他的大军之中。

汉景帝后元二年（公元前142年），三月，匈奴入侵雁门（今山西朔州一带），太守冯敬与匈奴交战，战死沙场。朝廷征发车骑和材官（秦汉时地方预备兵兵种）驻扎在雁门。

汉武帝建元六年（公元前135年），匈奴前来请求和亲，天子让大臣们商议此事。大行令王恢是燕地人，熟悉匈奴事务，他提议说：“汉朝与匈奴和亲，大概过不了几年，匈奴就会再次违背约定。不如不答应，发兵攻打他们。”韩安国说：“匈奴人如同飞鸟般迁徙不定，很难控制。自上古以来，他们就不属于中原管辖。如今汉朝如果行军数千里去与他们争夺利益，人马会疲惫不堪，而匈奴却能以逸待劳，占据有利形势来对付我们的弱点，这是一条危险的道路。不如与他们和亲。”大臣们商议时多数人都附和韩安国的意见，于是天子同意了和亲。